中國古人放在被窩里的取暖之物也比較精巧，因為主要目的是暖腳，所以就叫“足爐”。這是一種銅或錫制成的扁瓶，里面灌上熱水，可放在被子內暖腳，與現代的熱水袋類似。
足爐別稱也多，有腳婆、暖足瓶、湯媼和湯婆子等。湯婆子的叫法很有意思，始于宋代。古代人喜歡給一些普通器具取擬人化名字，錢叫孔方兄，足爐就叫湯婆子。
自有人類以來，御寒就是生存中不可缺少的一部分。當人們住進房子，擁有了床和被子后，就開始嘗試在被子里放東西取暖。三百年前，法國有人使用鐵瓶裝熱水暖腳，堪稱熱水袋的雛形，但鐵瓶顯然很難保持水的溫度。還有人用石頭做容器裝水來暖腳，效果可想而知。17世紀，歐洲人用陶質器皿灌裝熱水作為保暖工具，所以熱水袋在英文里被叫做“Hot WaterBottle”，當時主要出現在皇室和貴族中。
大航海時代后，歐洲擁有了大量盛產橡膠的殖民地，橡膠貿易也始終持續。這種輕便又便宜的材料很快成為了熱水袋的原料。1903年，一位克羅地亞工程師發明第一款橡膠熱水袋，并注冊了專利。直到現在，橡膠熱水袋的技術仍然沿用，可謂歷久彌新。
這位工程師名叫愛德華·潘卡拉(Eduard Penkala)，生于1871年，去世于1922年。他名氣雖然不大，但卻是名副其實的發明家。除了熱水袋之外，他還有八十多項發明專利，其中包括機械鉛筆，即自動鉛筆的雛形，還有一種使用固體墨水的鋼筆——所以，他也是圓珠筆誕生過程中的一個過客。他與人合資的筆廠，據說至今仍存。除此之外，他還開辦了一家化學品制造公司，發明過一種洗滌劑和一種陽極電池。他居然還涉足了航空事業，是克羅地亞第一架單翼機的設計者和制作者。當然，橡膠熱水袋絕對是公司里最重要的發明。
起初，橡膠熱水袋是醫用資源，主要用于熱敷。將熱水袋推廣至民用領域的居然是意大利輪胎商Pirelli。這名字看著眼熟不?沒錯，中文譯法就是倍耐力，意甲國際米蘭隊長期贊助商。它將橡膠熱水袋推廣為—種時尚生活方式，迅速引發熱潮。
熱水袋進入中國，第一站當然是當年的遠東第一名城上海。當時，全球品牌商品都可以在上海見到，好萊塢電影在美國上映一個月內，必會登陸上海，熱水袋也作為西式生活的一部分傳入上海灘。1949年后，橡膠熱水袋走入千萬家，成了每家每戶必備之物。
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